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川端 邦明; 鈴木 健太
Proceedings of 16th International Conference on Ubiquitous Robots (UR 2019) (USB Flash Drive), p.501 - 504, 2019/06
This paper describes about the current development status of a robot simulator for remote operations for nuclear decommissioning. This simulator is designed for operator proficiency training and a robot development. We implemented plug-in functions that are required to simulate the situations and the conditions for task execution for decommissioning and also utilities for enhancing convenience for the users. We describe the current prototype of the robot simulator and such implemented functions and utilities. Functional details were also introduced and illustrated in this paper.
大道 博行; 川妻 伸二; 小島 久幸; 石原 正博; 中山 真一
Proceedings of 54th Annual Meeting of Hot Laboratories and Remote Handling (HOTLAB 2017) (Internet), 8 Pages, 2017/00
Naraha Remote Technology Development Center of Japan Atomic Energy Agency has started full operation on April 1st 2016. We describe the role, details of the facility including mock-ups and virtual reality system coupled with the robot simulation techniques for mainly the decommissioning of Fukushima Daiichi Nuclear Power Station. We also emphasize our own research and development to encourage and to contribute to facility utilization. The facility is open for domestic as well as foreign users who wish to contribute to the decommissioning as well as revitalization of Fukushima.
岡 潔
機械の研究, 57(6), p.641 - 649, 2005/06
平成11年9月末に発生したウラン燃料加工工場における臨界事故(JCOの臨界事故)では、放射線レベルが高く、事故現場への人のアクセスが困難であった。このため、事故現場の状況についての情報が不十分で、事故の収拾を大幅に遅らせた。この臨界事故のように、原子力施設で事故が発生し、放射線により人がアクセスできない場合、事故をできるだけ早く収拾するために、事故現場に即座に侵入し、情報収集や事故拡大防止・停止処置作業を行うロボットの開発が必要となった。このような背景の下、日本原子力研究所では、これまで原子力施設用ロボット及び核融合炉用保守ロボットの開発を通して養ってきた知見や経験等を生かし、「事故時情報遠隔収集ロボット」(RESQ: Remote Surveillance Squad)の開発と並行して、より放射線レベルの高い環境下で作業が可能な「耐放射線ロボット」(RaBOT: Radiation-proof Robot)を開発した。本報告では、RaBOTを中心にその開発内容と遠隔作業の概要を述べる。
木村 仁宣; 明道 栄人; 岡根 章五; 宮島 和俊
Proceeding of International Waste Management Symposium 2002 (WM '02) (CD-ROM), 14 Pages, 2002/00
再処理特別研究棟(JRTF)に設置されている大型槽類を解体するため、洗浄,切断及び回収等の複数の機能を備えた大型槽類遠隔解体装置を製作した。本装置は、5軸の移動機構によって動作する。また、装置の運転は遠隔操作によって行われる。本装置の解体実地試験への適用性を検証することを目的に模擬槽を用いてモックアップ試験を実施した。この試験において槽内の洗浄,配管及び槽本体の切断,切断片の回収等の性能を確認し、本装置が解体実地試験に適用できる見通しを得ることができた。
立花 光夫; 島田 太郎; 柳原 敏
Proceedings of International Waste Management Symposium '00 (Waste Manegement '00) (CD-ROM), 9 Pages, 2000/02
原子力施設を安全に解体するためには、遠隔操作技術が重要である。JPDR廃止措置計画では、炉内構造物等を解体する遠隔操作技術を開発し、開発した技術をJPDRの解体作業に実際に適用し、その有効性を実証した。しかし、解体作業を効果的に実施するためには、より汎用的な遠隔操作技術が必要である。そこで、JPDR廃止措置計画で得られた知見に基づいて、双腕型マニピュレータを開発し、その動作を制御するための効果的な操作方法を開発した。本操作方法は、機器を解体する基本的な双腕型マニピュレータの動作手順を動作コマンドとして登録し、それらを組み合わせることによって一連の作業を実施させるものである。開発した操作方法を用いて実際の双腕型マニピュレータを動作させることによって、本操作方法の適用性を評価した。その結果、本操作方法は双腕型マニピュレータを用いて解体作業を実施するのに効果的であることがわかった。
柳原 敏
Proc. of Int. Conf. of Dismantling of Nuclear Facilities, 1, p.179 - 190, 1998/00
1996年3月にJPDRの解体作業が完了し、既存の技術により原子力発電所を安全に解体撤去できること、また、新たに開発した技術が実際の解体作業に有効に活用できることなどが証明されるとともに、解体作業で発生する廃棄物量の低減化等、今後検討すべき課題も明らかになった。原研では、現在、JPDR解体作業の経験を反映して、除染技術、放射能測定技術、汎用遠隔解体技術、システムエンジリアリング技術等の開発を進められている。我が国では、原子力開発の初期に造られた幾つかの施設は老朽化し、廃止措置が必要である。JPDR解体作業の経験、また、その経験に基づく新たな技術開発の成果は、将来の商業用原子力発電所や各種原子力施設の廃止措置計画に有効に活用されるものである。本報は、JPDR解体作業の経験と技術開発の現状について記述したものである。
池沢 芳夫
保健物理, 25(3), p.299 - 300, 1990/00
本国際シンポジウムは、平成元年11月6日から11月10日まで、オーストラリアのウィーンにおいて、原子力事故または放射線緊急事態における復旧活動の最新情報の交換及びレビューを目的として開催された。講演は放射性物質の回収活動、敷地内復旧活動、敷地外復旧活動、南ウラルの汚染事故、及び事故からの教訓の5つのセッションに分類され、約50件であった。本投稿では、講演内容等の概要及び筆者の所感について述べる。
鈴木 健太; 山田 大地
no journal, ,
操作者が自身の意図する動作指令をロボットに与え易い(直感的にロボットを操作できる)操作インタフェースの開発に取り組んでいる。具体的には、操作者がロボットを操作する際に用いる動作指令の入力装置(操作インタフェース)の設計を行っている。現在は、アーム型のロボットが廃炉作業に用いられていることを参考にして、アーム型ロボットを遠隔操作する操作インタフェースを開発している。本発表では、開発中のロボットの操作インタフェースの設計と、その操作インタフェースを用いて実施した被験者試験の結果について述べる。
